L'ancêtre du cheval est l'Eohippus, petit animal de la taille d'un renard et possédant quatre doigts à la place du sabot. Ce n'est qu'après une évolution en plusieurs étapes que l'Eohippus est devenu le véritable Equidae des peintures rupestres. Le mot Equidae recouvre toutes les espèces de la famille du cheval, Equus caballas, qui comprend également les ânes, Equus hemonies, et les zèbres, Equus zebra.
Petit à petit, les membres de la branches Equus caballas évoluèrent différemment selon les régions dans lesquelles ils vivaient et les climats auxquels ils étaient confrontés. L'évolution du cheval, tout comme celle de l'homme, a subi l'influence de son environnement. Les races de chevaux et de poneys telles que nous les connaissons aujourd'hui sont issues de quatre branches principales de la famille du cheval : l'Orientale,la Mongole, celle du Cheval de forêt d'Europe du Nord et d'Asie du Nord et celle du Poney celte.

Pendant des milliers d'années, le cheval fut probablement la proie des chasseurs. Personne ne sait exactement où le cheval fut domestiqué pour la première fois; mais puisque l'on pense qu'il est originaire de l'Europe du Nord et de l'Asie centrale, les tribus vivant dans ces régions furent sans doute les premières à le domestiquer. L'une des représentations picturales les plus anciennes témoignant de cette domestication a été découverte dans la tombe de Horemheb, qui régnait sur l'Egypte vers 1300 av. J.-C.

Lorsque les hommes surent apprivoiser le cheval et surtout le monter, de nouveaux horizons s'ouvrirent à eux. Le cheval leur donnait non seulement une grande liberté de mouvement mais également un avantage psychologique énorme sur ceux qui se déplaçaient à pied. Les peuples ne connaissant pas le cheval furent certainement très impressionnés par le premier cavalier qu'ils virent.
Il est certain que, pendant très longtemps, le cheval fut le partenaire de l'homme plutôt que son serviteur. En temps de guerre, la capture de bons chevaux était aussi importante que celle des prisonniers. Grâce aux échanges qui se firent au cours des guerres, différentes races de chevaux commencèrent à se développer.

Les premiers grands cavaliers furent les Perses, puis les Scythes, les Assyriens et les Grecs. Pour autant que l'on sache, les Grecs furent les premiers à s'intéresser au perfectionnement de l'équitation et au dressage. Les principes que Xénophon, officier de cavalerie grec en 365 av. J.-C., énonce dans ces ouvrages demeurent valables de nos jours. Cependant, les cavaliers de l'époque connaissaient un inconvénient majeur, car si les brides et les mors étaient en usage, la selle n'avait pas encore été inventée.
Les soldats nubiens du Haut-Nil furent les premiers à monter avec des selles, ce qui facilita les combats à cheval. En donnant un point d'appui au cavalier, le troussequin lui permettait de mieux résister aux charges de l'ennemi et de se servir d'arcs très lourds. Les étriers furent introduits beaucoup plus tard par les Huns de Mongolie (vers le IVe siècle).

La selle et les étriers permirent à ceux qui manquaient d'expérience de monter à cheval plus facilement pour voyager, se rendre en pélerinage ou chasser. Les femmes, qui jusqu'alors avaient été obligées de se déplacer à pied ou sur un cheval tenu par un homme, purent enfin monter seules. Elles commencèrent par monter en amazone ave un seul étrier, choisissant de préférence des chevaux très calmes.

Les chevaux étaient également utilisés pour tirer des chars de combat. La reine Boadicée est renommée pour avoir conduit un char tiré par trois chevaux durant ses batailles contre les Romains au Ier siècle. A la même époque, à Rome, les courses de chars devinrent un sport très populaire. Mis à part le polo, qui existait depuis des siècles en Inde et fut introduit en Europe par les colons britanniques, la course de chars fut probablement le premier spectacle de sport équestre.

L'ère de la chevalerie fut pratiquement celle du cheval. Au début, les chevaux étaient légers et rapides car seule leur tête était protégée et la cotte de mailles était portée par les seigneurs et les chevaliers pesait peu. A cette époque, les tournois étaient surtout une affaire de rapidité et le spectacle était haut en couleur. Petit à petit, les armures se firent plus lourdes, et les cavaliers et les chevaux finirent par être presque entièrement recouverts de plaques de métal. La puissance du cheval prit alors une importance capitale ; le poids d'un chevalier en armure et de la protection du cheval représentait 190 kg ; le cavalier devait être hissé sur sa monture à l'aide d'un palan.
Les joutes de cette époque étaient certainement des spectacles très impressionants : deux chevaliers montés sur des chevaux semblables au shire chargeaient l'un contre l'autre pour essayer de renverser l'adversaire. Dès les origines, les rois et leurs courtisans utilisèrent les chevaux pour chasser sur leurs terres et leurs domaines.

A l'origine, on montait surtout ) cheval pour se déplacer et on ne se préoccupait en aucune façon de la manière de monter. Cependant, depuis Xénophon, nombreux sont ceux qui ont considéré l'équitation comme un art.

Antoine de Pluvinel (1555-1602), qui eut Louis XIII pour élève, fut l'un des premiers maîtres de l'équitation. Mais le plus grand en la matière fut sans nul doute François de la Guérinière (1688-1751) , qui énonça les principes de l'équitation académique sur lesquels furent fondées les deux grandes écoles européennes : l'Ecole de cavalerie de Saumur, en France, et l'Ecole espagnole de Vienne, en Autriche. Les mouvements enseignés dans ces écoles avaient un but précis : rendre le cheval souple, obéissant et capable d'esquiver rapidement les attaques de l'ennemi.
Jusqu'au milieu du XXe siècle, les grands principes de l'équitation furent perpétués par les militaires et par les grandes écoles.

Les conquistadores espagnols furent les premiers à introduire les chevaux en Amérique du Sud et du Nord. Après leur départ, un grand nombre de chevaux redevinrent sauvages ; ce sont les ancètres des Mustangs d'Amérique du Nord et des Criollos d'Amérique du Sud. Les indiens, qui sont parmi les meilleurs cavaliers naturels du monde, en capturèrent un grand nombre pour les domestiquer. Le cheval tenait une place de choix dans leur vie.

Les courses de chevaux existent probablement depuis que les hommes font de l'équitation et cherchent à aller plus vite que leur voisin. En Angleterre, les courses de chevaux devinrent un sport populaire sous le règne des Tudor et furent reconnues officiellement par Charles II, qui fit du village de Newmarket le haut lieu de ce sport. Dans de nombreux pays, les courses de trot existent depuis très longtemps.

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